基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 熊俊峰1,2 ; 何玉庆1; 韩建达1; 苑明哲1,2
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| 刊名 | 系统仿真学报
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 32期号:8页码:1598-1605 |
| 关键词 | 水面机器人 水动力学建模 线性变参系统 扰动抑制 航向保持控制 |
| ISSN号 | 1004-731X |
| 其他题名 | LPV Model Based Robust Heading Control of an Unmanned Surface Vehicle |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对水面机器人水动力学的强非线性，并且容易受到风、浪与水流干扰的影响，提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_(∞)鲁棒航向保持控制器。其中LPV模型采用Froude数作为线性变参，用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非线性特性，同时简化模型参数辨识与控制器设计。在此基础上，将Froude数作为调度变量，采用介实引理设计了H_(∞)鲁棒航向保持控制器，用来抑制扰动对控制器的影响。最后，在3自由度欠驱动水面机器人仿真平台上进行了验证，证明了控制器的有效性与鲁棒性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6775929 |
| 资助机构 | 广州市科技计划(201802020031) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26648]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 |
| 通讯作者 | 熊俊峰 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.广州中国科学院沈阳自动化研究所分所院士专家工作站 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 熊俊峰,何玉庆,韩建达,等. 基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制[J]. 系统仿真学报,2020,32(8):1598-1605. |
| APA | 熊俊峰,何玉庆,韩建达,&苑明哲.(2020).基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制.系统仿真学报,32(8),1598-1605. |
| MLA | 熊俊峰,et al."基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制".系统仿真学报 32.8(2020):1598-1605. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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