针对变电站内部环境特点及作业任务需求，提出了一种平稳性高、越障能力强及环境适应性好的新型带电水冲洗机器人机构。介绍了包含履腿复合机构的履带式移动底盘机构构型，分析了移动底盘的工作机理、行走模式及越障流程。利用DH法建立了折叠式机械臂的运动学模型，分析了机器臂的作业空间。分析与仿真结果表明，机器人移动底盘能够适应台阶、斜田、凹凸路面等多种环境，跨越电缆沟、台阶等多种障碍物，验证了机器人机构设计的可行性、合理性及可靠性。