针对输电线路绝缘子串环境特点及巡检任务需求，提出了种新型绝缘子串检测机器人机构，介绍了机器人的机构构型，分析了机器人的运动作业机理，规划了机器人行走作业的运动序列，仿真分析了机器人沿不同倾斜角度绝缘于串行走作业的过程，仿真结果表明该机构能够沿不同倾斜角度的绝缘于串行走作业，验证了机构设计的合理性、运动规划的可行性，该机构具有结构紧凑、行走速度快、运动平稳等特点。