一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统
文献类型：专利
| 作者 | 韩建达 ; 赵新刚; 霍本岩
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| 发表日期 | 2013-12-18 |
| 专利国别 | 中国 |
| 专利号 | CN203341820U |
| 专利类型 | 实用新型 |
| 产权排序 | 1 |
| 权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 其他题名 | Robot-assisted oblique tip flexible needle puncture system |
| 是否PCT专利 | 否 |
| 中文摘要 | 本实用新型涉及一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统，光纤力传感器通过光纤连接数据采集卡，数据采集卡连接计算机的输入接口；C型臂设置于穿刺现场，与计算机的输入接口连接；三维电磁定位传感器设置于柔性针针尖的凹槽中，与计算机的输入接口连接，计算机的输出接口通过信号线连接控制器的输入端，控制器的输出端连接穿刺平台。本实用新型能够实时获得针尖位置，实时获得针尖受力，根据组织变形对穿刺策略进行在线修正，保证斜尖柔性针能够绕过不可穿刺区域，准确到达病灶，将穿刺过程置于医生的监控下，保证穿刺手术的安全。 |
| 英文摘要 | The utility model relates to a robot-assisted oblique tip flexible needle puncture system. An optical fiber force sensor is connected with a data collection card through optical fibers, the data collection card is connected with an input interface of a computer, a C-type arm is arranged in the puncture site and connected with the input interface of the computer, a three-dimensional electromagnetic positioning sensor is arranged in a groove in a flexible needle tip and connected with the input interface of the computer, an output interface of the computer is connected with the input end of a controller through a signal line, and the output end of the controller is connected with a puncture platform. According to the robot-assisted oblique tip flexible needle puncture system, the needle tip position can be obtained in a real-time mode, the needle tip stress can be obtained in a real-time mode, on-line correction can be carried out on the puncture strategy according to metaplasia, the phenomenon that an oblique tip flexible needle can bypass the non-puncture area and accurately reach the nidus is ensured, the puncture process is monitored by a doctor, and the safety of a puncture operation is ensured. |
| 公开日期 | 2013-12-18 |
| 申请日期 | 2013-06-27 |
| 语种 | 中文 |
| 专利申请号 | CN201320377340.7 |
| 专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/14180]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩建达,赵新刚,霍本岩. 一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统. CN203341820U. 2013-12-18. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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