FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真
文献类型：期刊论文
| 作者 | 黄玉钏 ; 曲道奎 ; 徐方 |
| 刊名 | 中国机械工程
 |
| 出版日期 | 2014 |
| 卷号 | 25期号:4页码:471-475, 490 |
| 关键词 | 真空机械手 运动学 牛顿-欧拉法 动力学仿真 |
| ISSN号 | 1004-132X |
| 其他题名 | Dynamics Modeling and Simulation of FROG-LEG Vacuum Manipulator |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验。 |
| 英文摘要 | According to characteristic structure of a FROG-LEG vacuum manipulator, this paper presented the kinematics model of the vacuum manipulator’s equivalent series structure, then solved the forward and inverse kinematics. After that the dynamics in the direction of level and upright was discussed respectively, using Newton-Euler method to give dynamics equation in two directions. Lastly, robot tool of MATLAB was utilized to simulate the kinematics and dynamics of FROG-LEG vacuum manipulator. |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 国家重大科技专项(2009ZX02012) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5063630 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/15050]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 黄玉钏,曲道奎,徐方. FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真[J]. 中国机械工程,2014,25(4):471-475, 490. |
| APA | 黄玉钏,曲道奎,&徐方.(2014).FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真.中国机械工程,25(4),471-475, 490. |
| MLA | 黄玉钏,et al."FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真".中国机械工程 25.4(2014):471-475, 490. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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