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	深海液压机械手连杆参数优化研究期刊论文 OAI收割现代制造工程, 2021, 期号: 8, 页码: 40-47 作者: 姚卓; 张奇峰; 霍良青; 翟宝琦; 刘涛 \| 收藏 \| 浏览/下载：19/0 \| 提交时间：2021/09/09 深海液压机械手工作空间灵活度可操作度性能指标机构参数优化
	关节联动的单孔手术机器人运动解耦方法期刊论文 OAI收割机器人, 2020, 卷号: 42, 期号: 4, 页码: 469-476 作者: 江国豪; 周圆圆; 张芳敏; 王重阳; 于涛 \| 收藏 \| 浏览/下载：55/0 \| 提交时间：2020/07/18 关节联动运动解耦手术机器人工作空间灵活度运动学分析
	一种协作机器人构型优化与动态特性分析学位论文 OAI收割沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2019 作者: 田勇 \| 收藏 \| 浏览/下载：45/0 \| 提交时间：2019/07/14 协作机器人构型工作空间灵活度刚柔耦合动力学模型振动抑制
	一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法期刊论文 OAI收割机器人, 2019, 卷号: 41, 期号: 3, 页码: 298-306 作者: 田勇; 王洪光; 潘新安; 胡明伟 \| 收藏 \| 浏览/下载：29/0 \| 提交时间：2018/12/31 工作空间灵活度协作机器人偏置误差参数
	基于可操作度的移动机械臂路径规划研究期刊论文 OAI收割自动化与仪表, 2018, 卷号: 33, 期号: 10, 页码: 45-49, 73 作者: 张宏钊; 姜勇; 刘顺桂; 景凤仁; 王天龙 \| 收藏 \| 浏览/下载：49/0 \| 提交时间：2018/11/09 移动机械臂路径规划可操作度灵活工作空间
	一种新型仿下颌运动机器人设计及运动性能分析期刊论文 OAI收割机器人, 2013, 卷号: 35, 期号: 2, 页码: 239-248 作者: 丛明; 刘同占; 温海营; 杜婧; 徐卫良收藏 \| 浏览/下载：30/0 \| 提交时间：2013/04/21 仿下颌运动机器人并联机构工作空间奇异值灵活度
	基于相干布居囚禁原理的新型原子钟会议论文 OAI收割中国光学学会2006年学术大会, 中国广东广州, 2006 郭文阁; 张首刚; 姜海峰; 刘海峰收藏 \| 浏览/下载：31/0 \| 提交时间：2012/10/19 量子频标相干布居囚禁原子钟激光稳频 87Rb\|Abstract 近年来基于相干布居囚禁原理的新型原子钟由于其优越的性能和潜在的军事和民用前景受到了国内外频标界研究人员的广泛关注。在欧洲依托于Galileo计划意大利国家电子研究所(IEN) 正在研制的CPT 87Rb maser(物理部分功耗约0．5 W) 近期已获得了秒稳8×10-13 10000秒的稳定度为 3×10-14的实验结果。而且还有很大的改进空间。国家授时中心量子频标研究团组瞄准这一国际前沿开展了基于相干布居囚禁原理(Coherent Population Trapping)的新型原子钟——CPT 87Rb maser的研制工作。我们在Λ-型三能级原子系统模型的基础上采用半经典的密度矩阵方法分析了87Rb气体的相干布居囚禁现象。数值模拟结果显示当两束相干激光频率差等于87Rb原子的两个基态超精细结构子能级频率差时 87Rb气体具有荧光暗线和相干微波辐射的特性。它们可以作为相干布居囚禁原子频标的物理基础。利用荧光暗线可实现被动型相干布居囚禁原子频标用相干微波可实现主动型相干布居囚禁原子频标。本文简要介绍了该原子钟的工作原理和国内外的研究现状报道了实现主动型相干布居囚禁原子频标的设计框图及我们的研究进展。在目前报道的原子钟结构基础上我们在研制新型CPT Maser 原子钟实验装置上进行了改进其一为提高原子钟的连续可靠性我们开发全自动控制的稳定可靠的小型半导体激光系统。该自动系统能够为钟频率伺服系统提供激光器运行状态信号以便避免误控制和实时监控钟运行状态。其二在频率合成链路方面不同于传统原子钟在微波信号频率伺服控制处理方法为减小钟物理部分的鉴频误差电信号对本地晶体振荡器频率稳定度的影响我们采用数字频率补偿方法而非象传统伺服锁频方法那样直接控制该晶振频率。该方法还可以避免因晶振老化引起的频率溢出调节范围而造成的失锁也可使我们灵活的采用合理的数据处理方法和计算参数来充分利用本地晶体振荡器优良的短稳特性和提高原子钟长期稳定度。