喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 熊俊峰1,2,3 ; 韩建达2; 何玉庆2,3; 李德才2
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| 刊名 | 控制理论与应用
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 36期号:2页码:165-174 |
| 关键词 | 水面机器人 动力学建模 参数辨识 H_∞鲁棒控制 航向跟踪 |
| ISSN号 | 1000-8152 |
| 其他题名 | Robust H1 yaw tracking control of a water-jet propulsion unmanned surface vehicle |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV模型.然后基于提出的速度变参LPV模型,利用线性矩阵不等式设计了USV的H_∞鲁棒航向控制器,用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响.最后,在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验.实验结果表明,控制器可以实现鲁棒的航向跟踪控制. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金项目(61473282) ; 广东省科技计划项目(2017B010116002) ; 辽宁省自然科学基金项目(u1608253) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24584]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 何玉庆 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 熊俊峰,韩建达,何玉庆,等. 喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制[J]. 控制理论与应用,2019,36(2):165-174. |
| APA | 熊俊峰,韩建达,何玉庆,&李德才.(2019).喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制.控制理论与应用,36(2),165-174. |
| MLA | 熊俊峰,et al."喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制".控制理论与应用 36.2(2019):165-174. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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