两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 唐元贵 ; 张艾群; 俞建成; 张雪强
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 31期号:3页码:276-280 |
| 关键词 | 轮桨腿一体化 多运动模式 复合移动机构 多目标优化 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Multi-objective Optimization Design for the Wheel-Propeller-Leg Driving Mechanism of an Amphibious Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 提出了一种既能够在陆地上爬行,又能够在一定深度的水下浮游和在海底爬行的新概念轮桨腿一体化两栖机器人;多运动模式和复合移动机构是该机器人的突出特点.分析了轮桨腿复合式驱动机构的运动机理,并采用多目标优化设计理论和算法,对驱动机构的爬行性能和浮游特性进行了综合优化,得到了两栖机器人驱动机构的结构优化参数.虚拟样机的仿真结果证明了该轮桨腿一体化两栖机器人驱动机构的综合运动性能良好,对非结构环境具有一定的适应能力。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3522798 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(60605029); 国家863计划资助项目(2006AA04Z232) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3435]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 唐元贵 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 唐元贵,张艾群,俞建成,等. 两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计[J]. 机器人,2009,31(3):276-280. |
| APA | 唐元贵,张艾群,俞建成,&张雪强.(2009).两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计.机器人,31(3),276-280. |
| MLA | 唐元贵,et al."两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计".机器人 31.3(2009):276-280. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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