基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 吴宝举 ; 张奇峰; 任申真; 唐元贵; 张艾群
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 28期号:S页码:444-449 |
| 关键词 | 自治水下机器人 水下机器人-机械手系统 复合校正 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Experiment research on an underwater vehicle control based on input and manipulator disturbance compensation |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 以搭建的自治水下机器人-机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制的前馈项,设计了水下机器人复合校正控制器。水池实验验证了方法的可行性和有效性。 |
| 学科主题 | 自动控制技术 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家863计划(2006AA09Z217) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3553]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 张奇峰 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴宝举,张奇峰,任申真,等. 基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究[J]. 仪器仪表学报,2007,28(S):444-449. |
| APA | 吴宝举,张奇峰,任申真,唐元贵,&张艾群.(2007).基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究.仪器仪表学报,28(S),444-449. |
| MLA | 吴宝举,et al."基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究".仪器仪表学报 28.S(2007):444-449. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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