真空机器人时间最优轨迹规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 曲道奎; 谢冬梅; 徐方 |
| 刊名 | 仪器仪表学报
 |
| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 28期号:S页码:755-758 |
| 关键词 | 真空机器人 时间最优 并联机构 动力学建模 轨迹规划 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 在指定路径上的运行时间是衡量真空机器人性能的重要指标，使用时间最优轨迹规划方法能够缩短该运行时间.Frog-leg型结构的真空机器人是同时具有主动与从动关节的并联机构，进行轨迹规划之前必须进行运动学及动力学求解.在此基础上提出Frog-leg型结构的真空机器人时间最优轨迹规划方法，规划出在允许最大速度与加速度范围内的加速度、速度与位置曲线.利用Matlab软件进行了仿真研究.仿真实验结果证明，与梯形轨迹规划方法相比，时间最优轨迹规划方法能够在满足加速度力矩约束的条件下显著缩短真空机器人在指定路径上的运行时间。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/6520]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 作者单位 | 1.中科院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 曲道奎,谢冬梅,徐方. 真空机器人时间最优轨迹规划[J]. 仪器仪表学报,2007,28(S):755-758. |
| APA | 曲道奎,谢冬梅,&徐方.(2007).真空机器人时间最优轨迹规划.仪器仪表学报,28(S),755-758. |
| MLA | 曲道奎,et al."真空机器人时间最优轨迹规划".仪器仪表学报 28.S(2007):755-758. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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