轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 俞建成 ; 张少伟; 张艾群
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2010 |
| 期号 | 12页码:147-149 |
| 关键词 | 两栖机器人 非线性约束 动力分配 故障容错 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot |
| 通讯作者 | 张少伟 |
| 中文摘要 | 介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化原则,采用伪逆分配和不动点迭代的方法,设计了推进器控制分配算法。 |
| 资助信息 | 国家自然科学基金资助项目(60605029); 国家863计划资助项目(2006AA04Z232) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7441]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 张少伟 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 俞建成,张少伟,张艾群. 轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究[J]. 机械设计与制造,2010(12):147-149. |
| APA | 俞建成,张少伟,&张艾群.(2010).轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究.机械设计与制造(12),147-149. |
| MLA | 俞建成,et al."轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究".机械设计与制造 .12(2010):147-149. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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