形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李晓光1,3,4,5 ; 张弼3,4; 张道辉3,4; 赵新刚3,4; 韩建达2
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| 刊名 | 控制理论与应用
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 38期号:1页码:33-43 |
| ISSN号 | 1000-8152 |
| 关键词 | 形状记忆合金 迟滞非线性 扩张状态观测器 自适应控制 |
| 其他题名 | Adaptive force control of robotic finger actuated by shape memory alloy |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)是智能材料中的一种,具有功率重量比大、质量轻、无噪音等特性.作为驱动器有利于结构的小型化和轻型化.然而SMA的非线性、多映射的迟滞特性严重影响了输出力的精确控制.为此,本文提出了基于扰动补偿策略的自适应控制方法用于SMA输出力的精确控制.首先,搭建了SMA驱动的手指实验装置,建立了机理模型;其次,采用状态观测器对系统的总扰动进行了实时估计;最后,基于机理模型设计了自适应控制器,并进行了阶跃信号、正弦信号、抗负载扰动实验.实验结果表明,基于扰动补偿的自适应控制方法不需要系统精确建模,参数调节方便.在保证系统稳定和跟踪精度的同时,具有较强的鲁棒性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6891097 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金深圳资助项目(61903360,61773369,U1813214) ; 中国博士后科学基金(2019M661155, 2019M661157) ; 辽宁省博士后启动基金项目(20180540131) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27658]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 赵新刚 |
| 作者单位 | 1.湖州师范学院求真学院 2.南开大学人工智能学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 5.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李晓光,张弼,张道辉,等. 形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制[J]. 控制理论与应用,2021,38(1):33-43. |
| APA | 李晓光,张弼,张道辉,赵新刚,&韩建达.(2021).形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制.控制理论与应用,38(1),33-43. |
| MLA | 李晓光,et al."形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制".控制理论与应用 38.1(2021):33-43. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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