一种适用水下回收过程的超短组合导航方法
文献类型：专利
| 作者 | 王轶群 ; 李硕; 田启岩; 赵宏宇; 董旭洋; 何宁; 曾俊宝
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| 发表日期 | 2021-05-18 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及水下机器人对接回收过程中的导航技术领域，尤其涉及自主水下机器人水下对接回收过程的超短组合导航方法。首先，采用水面船搭载超短基阵定位自主水下机器人，水面船通过船载水声通信机通过水声链路下传超短定位到自主水下机器人，然后自主水下机器人融合超短数据获得最优位置估计，最后自主水下机器人向水面船发送已收超短的应答信号，水面船对未应答信号的超短数据采用超时重发机制。本专利创新地采用乱序组合导航滤波技术，克服了传统超短在线组合导航面临的超短数据丢包、乱序超短数据无法处理的难题，将超短数据融合从当前时刻扩展到历史时刻，有效提高了超短数据的利用率，提升了自主水下机器人基于超短基线的组合导航精度。 |
| 申请日期 | 2021-02-02 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28801]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 所领导 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王轶群,李硕,田启岩,等. 一种适用水下回收过程的超短组合导航方法. 2021-05-18. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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