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	一种深水可视化可操控超长重力活塞式取样系统专利 OAI收割专利类型: 发明, 专利号: CN201110364597.4, 申请日期: 2013-05-22, 公开日期: 2013-05-22 栾振东; 张鑫; 陈长安; 阎军; 范奉鑫; 庄丽华; 张捷扬收藏 \| 浏览/下载：34/0 \| 提交时间：2014/08/04 一种深水可视化可操控超长重力活塞式取样系统所述液压工作站(5)安装在控制桶(4)下方的框架上所述储能气锤机构(6)固定在框架的底部其特征在于：包括位于水上的甲板系统及位于水下的框架分别与控制桶(4)及液压绞车(1)连接在储能气锤机构(6)的下端连接有采样机构。液压绞车(1) 控制桶(4) 水下摄像机(11) 液压工作站(5) 采样机构及储能气锤机构(6) 其中液压绞车(1)安装在框架顶部通过水密电缆(102)连接有水下摄像机(11) 控制桶(4)安装在框架内与所述甲板系统电连接
	深水可视化可操控超长重力活塞式取样系统专利 OAI收割专利类型: 实用新型, 专利号: CN201120456204.8, 申请日期: 2012-07-25, 公开日期: 2012-07-25 栾振东; 张鑫; 陈长安; 阎军; 范奉鑫; 庄丽华; 张捷扬收藏 \| 浏览/下载：24/0 \| 提交时间：2014/08/04 一种深水可视化可操控超长重力活塞式取样系统所述液压工作站(5)安装在控制桶(4)下方的框架上所述储能气锤机构(6)固定在框架的底部其特征在于：包括位于水上的甲板系统及位于水下的框架分别与控制桶(4)及液压绞车(1)连接在储能气锤机构(6)的下端连接有采样机构。液压绞车(1) 控制桶(4) 水下摄像机(11) 液压工作站(5) 采样机构及储能气锤机构(6) 其中液压绞车(1)安装在框架顶部通过水密电缆(102)连接有水下摄像机(11) 控制桶(4)安装在框架内与所述甲板系统电连接
	有缆水下机器人主动升沉补偿系统的控制研究学位论文 OAI收割沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2009 作者: 魏素芬 \| 收藏 \| 浏览/下载：20/0 \| 提交时间：2010/11/29 水下机器人主动升沉补偿液压绞车前馈控制预测控制
	有缆水下机器人主动升沉补偿技术研究学位论文 OAI收割沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2009 作者: 杨文林 \| 收藏 \| 浏览/下载：18/0 \| 提交时间：2010/11/29 水下机器人主动升沉补偿液压绞车前馈预测
	液压绞车主动升沉补偿控制研究期刊论文 OAI收割液压与气动, 2009, 期号: 7, 页码: 27-29 作者: 杨文林; 魏素芬; 张竺英 \| 收藏 \| 浏览/下载：12/0 \| 提交时间：2010/11/29 水下机器人液压绞车电液比例控制前馈控制死区非线性
	有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究期刊论文 OAI收割中国机械工程, 2009, 卷号: 20, 期号: 23, 页码: 2777-2781 作者: 张艾群; 魏素芬; 杨文林; 张竺英 \| 收藏 \| 浏览/下载：8/0 \| 提交时间：2010/11/29 有缆水下机器人主动升沉补偿液压绞车预测控制